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通常情况下，焊接机器人的焊接速度可取5-50mm/s，轨道精度可取±0·2-0·5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量有的影响，因此希望在根踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大，还有其它一些性能要求，如摆动功能、焊接传感器(起始点检测、焊缝跟踪)的接口功能、焊枪防碰功能等。

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